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本文主要介紹2012年注冊(cè)資產(chǎn)評(píng)估師考試《機(jī)電設(shè)備評(píng)估基礎(chǔ)》第五章 數(shù)控機(jī)床及工業(yè)機(jī)器人的知識(shí)點(diǎn)精講輔導(dǎo)，希望對(duì)您的復(fù)習(xí)有所幫助!!

第四節(jié)　工業(yè)機(jī)器人

★★一、工業(yè)機(jī)器人的組成和分類

（一）工業(yè)機(jī)器人的組成

工業(yè)機(jī)器人一般由操作機(jī)、驅(qū)動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)三部分組成。

（二）工業(yè)機(jī)器人的分類

1.按坐標(biāo)形式分。

（1）直角坐標(biāo)式（PPP）；（2）圓柱坐標(biāo)式（RPP）；（3）球坐標(biāo)式（RRP）；（4）關(guān)節(jié)坐標(biāo)式（RRR）。

2.按驅(qū)動(dòng)方式分。

（1）電力驅(qū)動(dòng)，使用最多；（2）液壓驅(qū)動(dòng)，有很大的抓取能力；（3）氣壓驅(qū)動(dòng)，抓取力小。

3.按控制方式分。

（1）點(diǎn)位控制；（2）連續(xù)軌跡控制。

★二、工業(yè)機(jī)器人的特性參數(shù)和技術(shù)要求

（一）特性參數(shù)

坐標(biāo)形式、運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)、各自由度的動(dòng)作范圍、各自由度的動(dòng)作速度、額定負(fù)載、精度

（二）技術(shù)要求

1.外觀和結(jié)構(gòu)；2.電氣設(shè)備；3.可靠性；4.安全性。

★三、工業(yè)機(jī)器人的編程方式

示教編程方式 手把手示教編程；示教盒示教編程

語(yǔ)言編程方式 動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言、對(duì)象級(jí)語(yǔ)言、任務(wù)級(jí)語(yǔ)言

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